Валерий Аджиев - Мифы о безопасном ПО - уроки знаменитых катастроф
Озадаченная операторша взглянула на высветившееся количество отпущенной дозы и увидела, что оно пренебрежимо мало. Поэтому она без долгих раздумий выдала команду на продолжение процесса, после чего вся описанная выше ситуация повторилась.
Тем временем пациент, который возлежал на столе в изолированном от оператора помещении, испытал некое подобие электрического шока. Он тоже был опытным (для него это был девятый сеанс), поэтому понял, что творится что-то неладное. Однако, дать сразу же знать об этом оператору через специально для того предназначенные видео и аудио средства он не смог: как выяснилось, видео было по непонятным причинам отключено, а аудиоканал просто неисправен.
После повторного шокового удара пациент вскочил и нимало шокировал уже операторшу, начав ломиться в стеклянные двери ее помещения. Поначалу его и лечили от электрошока (он умер через пять месяцев). Позднейшее моделирование ситуации показало, что пациент получил менее чем за 1 сек. на участок позвоночника в
1 кв. см. дозу в диапазоне от 16500 до 25000 рад (в то время, как ему было предписано принять в этом сеансе 180 рад, а всего 6000 рад за шесть с половиной недель).
Прибывший из AECL инженер, несмотря на все усилия, оказался не в состоянии воспроизвести ситуацию, хотя заверил, что переоблучение в принципе невозможно. Были успешно прогнаны все тесты, система снова вступила в эксплуатацию, и через три недели инцидент повторился во всех деталях с тем же трагическим результатом. Только после этого установка была выведена из эксплуатации, и началось углубленное расследование, шедшее, кстати, очень трудно. Опуская множество деталей, приведем его итоги, интересные с программистской точки зрения.
Особенности ПО как предпосылки для инцидентов
В комплексе не использовалась какая-либо стандартная операционная система: была разработана специальная мультизадачная ОС реального времени, для компьютера PDP-11/23 с 32Kбайт и написанная на языке ассемблера. Специальный планировщик координировал деятельность всех одновременно исполняющихся процессов. Задачи, запускавшиеся каждые 0.1 сек., разделялись на "критические", исполнявшиеся первыми, и "некритические". К критическим отнесены три приоритетных задачи (рис. 1):
* "Servo", ответственная за все операции, связанные с эмиссией радиационных пучков и доставкой их к месту назначения; * "Housekeeper", выполнявшая верификацию всех параметров и ответственная за блокировку работы в случае возникновения нештатной ситуации, а также за сообщения о таких ситуациях; * "Treat", управлявшая самим процессом лечения, который был разделен на 8 операционных фаз. В зависимости от значения переменной Tphase вызывалась одна из восьми подпрограмм, по окончании работы которой Treat в зависимости от значений нескольких разделяемых с другими критическими и некритическими задачами переменных, вырабатывала план на новый цикл.
[Рис. 1] Рис. 1. Взаимодействие задач и подпрограмм в ПО для Therac-25.
Одна из вызываемых Treat подпрограмм Datent (Data entry) через разделяемую "флаговую" переменную Data_entry_complete взаимодействует с "некритической"
задачей Keyboard Handler, которая управляет вводом информации с клавиатуры, исполняясь параллельно с Treat. Keyboard Handler распознает момент окончания ввода и сигнализирует об этом, изменяя значение Data_entry_complete. В свою очередь, Datent проверяет значение этой переменной. Если оно не изменилось, то значение Tphase остается равным "1", и на следующем цикле Treat опять запустит Datent; если же значение Data_entry_complete изменилось, то Datent меняет значение Tphase с "1" на "3"; в результате после окончания работы Datent монитор Treat вызовет подпрограмму Set Up Test, выполняющую проверку считающихся уже установленными параметров.
еобходимо упомянуть еще одну переменную MEOS ( Mode/Energy Offset), разделяемую между Datent, Keyboard Handler и еще одной некритической задачей Hand. Старшие байты MEOS используются подпрограммой Datent для установки одного из двух режимов облучения и величины энергии испускаемого потока, в то время как младшие используются параллельно работающей задачей Hand для установки коллиматора в положение, соответствующее выбранному режиму и энергии.
Оператор мог после ввода параметров режима и энергии редактировать эти величины по отдельности. Однако, здесь присутствовал тонкий момент разработчики установили: об окончании процесса ввода (и редактирования!) параметров свидетельствует то, что все параметры заданы и курсор находится в командной строке, на предмет чего каждые 8 сек. (величина выбрана, исходя из некоторых технических соображений, связанных с инерционностью приборов) производится опрос переменной Data_entry_complete. Если в пределах этих 8 сек. курсор покидает командную строку и после быстрого редактирования параметров успевает вернуться на нее, то Keyboard Handler этого события просто не заметит, и соответственно, никак переменную Data_entry_ complete не изменит.
Иными словами, потенциально существует возможность для следующей последовательности действий:
* Keyboard Handler отследил местонахождение курсора на командной строке и установил флаг Data_entry_complete; * затем оператор изменил данные в MEOS; * не заметив этого (если к моменту опроса курсор оказался вновь на командной строке), Keyboard Handler не переустанавливает флаг Data_entry_complete; * тогда Datent уже не способна обнаружить изменение MEOS она свою работу закончивает, установив Tphase=3 (а не Tphase=1, чтобы отработать еще один цикл и учесть изменения); * тем временем, параллельно работающая Hand устанавливает коллиматор в положение, соответствующее младшим байтам MEOS (их установила ранее Datent), которые могли находиться в противоречии со старшими байтами этой разделяемой переменной (как раз и подвергшимся редактированию!).
Специальных проверок для обнаружения такой несовместимости предусмотрено не было.
Сноровистая и уже набившая на этой работе руку операторша, в отличие от неторопливых инженеров AECL, скорректировала "режим" и вернула курсор обратно на командную строку очень быстро уложившись в 8 сек. В итоге, проделанное ею изменение режима воспринято не было он остался прежним (рентгеновским), а вот задаваемые параметры (включая находящиеся в младших байтах MEOS, критически влияющие на величину и направление потоков частиц)
соответствовали электронному (фотонному) режиму. Последний штрих в катастрофическую картину внесли показания дозиметра, дававшего показания в "условных единицах" то, что высвеченная "малая" величина дозы относилась к другому режиму и потому не подлежала рациональной оценке, операторше не пришло в голову.
Скорректировать данную ошибку удалось просто введением еще одной разделяемой переменной, которая изменяла значение, как только курсор покидал командную строку. астоящая беда, однако, заключалась в том, что ошибка такого рода (классическая ошибка, связанная с неправильной синхронизацией одновременно идущих процессов, использующих разделяемые переменные, и приводящая к "race condition") была далеко не единственной.
Программная блокировка и ее последствия
Рассмотрим еще один инцидент с Therac-25, которому суждено было стать последним. Он произошел в Yakima Valley Memorial Hospital (штат Вашингтон) в январе 1987 г. Пациенту было предписано сначало проделать два рентгеновских снимка с дозой в 4 и 3 рад соответственно, а затем произвести в фотонном режиме облучение в 86 рад. Все это и было выполнено, однако, как потом было установлено, пациент получил переоблучение фотонной дозой до 10000 рад.
(Установлено было "потом", а не сразу оператор, сделав снимки, забыл вынуть рентгеновскую пленку из-под пациента, из-за чего у него на консоли горели все те же 7 рад; однако, и правильная индикация уже выданной дозы была бы здесь как в буквальном смысле слова мертвому припарки).
Что же произошло? Выявленная в итоге расследования проблема выходит далеко за пределы частного случая еще одной программистской ошибки. В данном случае не сработала блокировка, реализованная программно позволившая прибору действовать (испускать поток фотонов) при ошибочной установке параметров.
Ситуация возникла в момент, когда введенные параметры уже верифицированы подпрограммой Datent и монитор Treat в соответствии со значением переменной Tphase = 3 вызвал подпрограмму Set Up Test.
Во время установки и подгонки параметров подпрограмма Set Up Test вызывается несколько сотен раз пока все параметры не будут установлены и верифицированы, о чем эта подпрограмма судит по нулевому значению разделяемой переменной F$mal. Если же значение ненулевое цикл повторяется.
F$mal, в свою очередь, устанавливается подпрограммой Chkcol (Check Collimator) из критической задачи Housekeeper, проверяющей, все ли с коллиматором нормально; а вызывает Chkcol другая подпрограмма задачи Housekeeper под названием Lmtchk (analog-to-digital limit checking), и вызов этот происходит, только если значение разделяемой переменной Class3 ненулевое. А ненулевым его делает как раз сама Set Up Test, которая (пока F$mal=0) каждый раз выполняет над Class3 операцию инкремента.
