Вячеслав Довгань - Лунная одиссея отечественной космонавтики. От «Мечты» к луноходам
Безусловно, это требовало совершенно нового подхода при рассмотрении звена «человек - машина», новых форм сочетания автоматики с операторской работой наземной группы управления - экипажем лунохода.
Особое значение имело рациональное распределение функций между экипажем и средствами автоматики, а также в самом экипаже между командиром, водителем, оператором ОНА, бортинженером и штурманом.
Каждому члену экипажа с избытком хватало дел, что и подтвердили первые же тренировки с технологическим образцом лунохода.
В начале сентября 1968 г. один из технологических образцов лунохода, имевший индекс 108А, был доставлен на лунодром. (В настоящее время он экспонируется в музее г. Краснознаменск).
Это - полномасштабный макет лунохода с настоящим шасси, но без панели солнечной батареи, с телевизионными системами, с введённой задержкой, соответствующей времени распространения радиоволн от Земли до Луны и обратно. Правда, связь с этим «луноходом» осуществлялась не по радиоканалу, как это должно быть в реальных условиях, а по 16-ти жильному кабелю. Его длина - около 110 м, а масса - более 100 кг.
Рис. 41. Технологический образец 108А на лунодроме. Сентябрь 1968 г.
В середине сентября 1968 г. в крымский ЦДКС прибыли экспедиции промышленных предприятий и научных учреждений, принимающих участие в предстоящем космическом эксперименте. Приказом начальника Центра КИК полковник А.П. Романов был назначен старшим руководителем группы специалистов-офицеров, командированных на НИП-10 для обеспечения работ по проекту Е8. В их числе были и мы - четырнадцать офицеров, будущие члены экипажа лунохода.
Разработка программы и методик тренировок операторов по управлению необычным ТС была поручена группе, в которую вошли П.С. Сологуб (руководитель), В.Г. Бабенко, Ф.И. Бабич, Ю.И. Васильев, В.В. Громов, O.A. Зинкевич, Ю.П. Китляш, В.А. Коровкина, А.И. Краснов, Б.М. Лубенко, P.M. Мэнн, В.Н. Петрига, Л.Н. Поляков, Л.В. Порошин, O.K. Сеньков, Ю.А. Хаханов, Л.Т. Черепанова, Ф.П. Шпак и др., а также медицинские специалисты из ИМБП М3 СССР - И.В. Хользунова, H.A. Нефедченко и др. под руководством кандидата медицинских наук полковника медицинской службы П.Я. Нурдыгина. Вскоре они были согласованы с О.Г. Ивановским и утверждены Г.Н. Бабакиным....
Для водителей (В. Довгань, Н. Ерёменко, Н. Иванов, А. Калиниченко, Г. Латыпов, В. Сапранов и В. Чубукин) программа предусматривала несколько этапов.
Первый этап включал постепенное усваивание расстояния до объектов (вешка, трафарет, камень и т.п.), устанавливаемых на лунодроме и предъявляемых на видеоконтрольное устройство (ВКУ), а также их вертикальные и горизонтальные геометрические параметры.
На втором этапе - освоение старт-стопного режима движения. Это значит, что решение о направлении и длительности движения (передвинуться на столько-то метров или повернуться на столько-то градусов) фиксировалось определённым интервалом времени от начала движения до остановки лунохода с учётом времени задержки сигнала. Это позволяло привыкнуть к необычной работе и перейти на непрерывный режим движения на первой или второй скорости.
На третьем этапе водители управляли луноходом по тестовым трассам: операторы видели на экране ВКУ разметки предлагаемого маршрута и старались свести до минимума отклонения от него. Тестовые трассы позволяли получать навыки управления. Вместе с тем многократное движение по одному и тому же маршруту давало возможность проследить, как в процессе тренировок формируются навыки у каждого водителя по точности вождения.
На четвёртом этапе водитель должен был по заранее заданному курсу самостоятельно выбирать маршрут движения.
Научиться по плоской картинке оценивать объёмные характеристики оказалось самым трудным в нашей практической учёбе и, в частности, расстояния до предметов и промежутков между ними. Без этого мы не могли и думать о безаварийном лунном путешествии. На Луне не будет ориентиров (ограничительных столбиков, бордюров, кюветов, ширины дороги, указателей поворотов и т.д.), позволяющих водителю в земных условиях хотя бы примерно оценивать обстановку.
Во время тренировок на лунодроме мы отработали множество операций: водили луноход «змейкой», проходили «коридор», распознавали различные препятствия.
У меня сохранилась персональная «шпаргалка», которая отражала параметры движения машины 108А (проходимый путь на первой и второй скорости, угловые величины поворотов на месте и в движении) в зависимости от времени, а также упражнение «Змейка» и одна из тестовых трасс.
Рис. 42. «Шпаргалка»
На персональных формализованных бланках, разработанных ЛН. Поляковым, результаты регистрировались и сравнивались с фактическими данными.
Рис. 43. Бланк Протокола №5 для вешированных трасс
На пульте водителя ДУ-001 располагались органы управления и информационные приборы. Центральное место занимал телевизионный экран с диагональю 35 см, на который по рационализаторскому предложению водителей наложили прозрачную плёнку. На ней было изображение двух прямых чёрного цвета, исходящих из нижних крайних точек экрана и сходящихся в центре на линии горизонта лунной поверхности и космоса при нулевых значениях крена и дифферента. Эти прямые показывали, где пройдут колёса левого и правого бортов лунохода. Сетка была создана для центральной и боковой курсовых телекамер. Такие же сетки использовались и на ВКУ пульта командира экипажа.
Обычно до 8-9 м местность просматривалась хорошо в том случае, если линия горизонта проходила посредине экрана, т.е. при нулевых значениях углов дифферента и крена, а далее детали сливались и оценка обстановки затруднялась. Поэтому эти прямые соединили горизонтальными линиями с отметками «2», «4», «6» и «8», соответствующим расстояниям в метрах от места стоянки лунохода. Это позволяло водителю оперативно оценивать обстановку по ходу движения и принимать правильное решение.
Слева от ВКУ - стрелочные приборы «Дифферент», «Крен», «Курс» и «Путь», которые информируют водителя о величинах углов подъёма (спуска) и наклонов шасси лунохода, направлении его движения и пройденном им пути.
Направление движения лунохода определялось наклоном рукоятки (штурвала), которая имела пятнадцать фиксированных положений. Изменение положения рукоятки было подготовкой к выполнению команды на исполнение, а сама радиокоманда уходила на борт лунохода лишь при нажатии кнопки, находящейся в торце рукоятки. При установке рукоятки «от себя» в первое фиксированное положение («Вперёд-1») - луноход двигался вперёд на первой скорости (0,33 м/с), во второе («2-я скорость») - на второй скорости (0,66 м/с). При установке «на себя» в первое фиксированное положение («Назад») - движение назад на первой скорости. Поворот лунохода, как на месте, так и во время движения достигался смещением рукоятки «Налево» или «Направо» из того фиксированного положения, в котором она находилась. Для прекращения движения лунохода, рукоятку нужно было вернуть из любого положения в нейтральное (исходное) - «Стоп».
