Владимир Сыромятников - 100 рассказов о стыковке
Мы испытали эти недостатки сполна, когда в конце 70–х, то есть 10 лет спустя после первых разработок, снова вернулись к практической робототехнике. Рассказывая о «Буране», я уже касался этой темы, следует остановиться на этом более подробно.
Ленинградский ЦНИИ РТК (робототехники и технической кибернетики), под руководством профессора Е. П. Юревича, во многом был похож на НИИ ТМ при МВТУ. ЦНИИ РТК, который, в отличие от МВТУ, входившего в общесоюзное министерство, подчинялся Минвузу РСФСР, создали при Ленинградском политехническом институте, а Юревич заведовал там кафедрой робототехники. Он был человеком с размахом, я бы сказал, с долей авантюризма, способным попасть к самому влиятельному члену Политбюро и получить его поддержку. Похоже, они нуждались друг в друге. В 80–е годы, в период застоя, ЦНИИ РТК стал головной организацией по робототехнике в масштабах всего соцлагеря. Это не помогло ни социалистической робототехнике, ни лагерю в целом.
На Выборгской стороне в Ленинграде, недалеко от метро «Площадь мужества» построили новое здание ЦНИИ РТК. Его достроенная уже в период перестройки высотная 30–метровая башня, в которой поместили стенд для испытаний бурановского манипулятора, возвышается памятником своему времени над этим районом нового Питера. В 90–е годы на башне разместили антенны коммерческого телевидения.
В ЦНИИ РТК было неплохое опытное производство, куда в свое время потянулись квалифицированные рабочие из старых предприятий Ленинграда, получившие квартиры в новостройках этого района. Несмотря на помощь руководства всей ракетно–космической отрасли, изготовить бурановский манипулятор своими силами оказалось невозможно. Опытному производству помогали МОМовские предприятия в Ленинграде, мобилизованные Ленинградским обкомом КПСС, а на заключительном этапе летное оборудование изготавливали на заводах нашего НПО «Энергия» и московских предприятиях отрасли. В конце концов, почти все было готово ко второму полету «Бурана». Летный комплект манипулятора доставили и установили в большом МИКе на Байконуре. В ЦНИИ РТК, в Ленинграде, в высотной башне отладили трехстепенной испытательный стенд, имитировавший невесомость. На этом и других стендах в Ленинграде и у нас, в Подлипках, провели все запланированные испытания. Ленинградский ВНИИтрансмаш отработал и поставил (также с помощью МОМовских предприятий) систему крепления и развертывания манипулятора. К началу 1991 года общими усилиями завершили квалификацию большой сложной системы для космического полета. Все пошло прахом, и я не могу не написать об этом еще раз.
Обидно было всем — и в Ленинграде, и в Москве.
Вскоре Ленинград переименовали в Санкт–Петербург, пришло новое время, новые люди. В. А. Лопота — новый директор ЦНИИ РТК — и старая гвардия пытались еще что?то делать, однако этих усилий, а главное — денег было недостаточно.
Параллельно с основной работой по большому манипулятору для «Бурана» и маленькому манипулятору–перестыковщику для ОК «Мир», который создавался нами в НПО «Энергия» (он описан в отдельном рассказе этой главы), мы выполнили еще ряд разработок, доведенных до разного уровня завершенности. Принципиально новой стала автоматическая система сборки ферменных конструкций на орбите, созданная на основе промышленного робота и испытанная на Земле. Еще одна предложенная нами концепция сборки протяженных ферм базировалась на комбинированном участии космонавтов и робота в сборочных операциях.
Эти проекты разрабатывались в конце 80–х, очень насыщенном и творческом периоде нашей деятельности.
В начале 90–х годов мне пришлось несколько раз выступать на европейских международных конференциях по робототехнике, делая доклады о наших разработках. Принять участие в одной из конференций, которая проводилась в Ницце в мае 1992 года, меня пригласил мой старинный коллега и учитель Д. Е. Охоцимский. Долгие годы под его началом в Институте прикладной математики (ИПМ) тоже работала лаборатория робототехники. Как и 20 с лишним лет назад, при первой поездке в Америку, Дмитрий Евгеньевич по–прежнему опекал нас, теперь уже совсем не молодых, проверяя даже качество подготовки докладов. Старшим по званию в делегации от АН (хотел по привычке написать СССР) России был секретарь президиума академии И. Макаров. Он считался крупным специалистом по робототехнике, работал всегда на самом верху — в отделе науки ЦК КПСС, в различных комитетах и комиссиях. Про таких людей, высоких и видных, умных и авторитетных, говорят: он — прирожденный начальник. Беда была в другом: система постепенно выработала алгоритм действия руководителей такого уровня, который нацеливал программы не на конечный результат, не на то, чтобы по–настоящему развивать робототехнику (как и многие другие отрасли) в стране. Вместо того чтобы создать атмосферу настоящей заинтересованности в развитии дела, периодически выпускались постановления ЦК и Совмина, которые давали лишь кратковременный всплеск в развитии новой техники. Проекты постепенно затухали и, как правило, не выполнялись, так как настоящих, постоянно действующих стимулов в стране не было. Зато видные руководители всегда были на виду, при деле, а многие внизу от них зависели.
С началом перестройки И. Макаров и многие руководители такого масштаба и класса, быстро перестроившись, оказались снова на коне. Макаров возглавил какие?то международные ассоциации, имел доступ к фондам, к программам развития, к новым доходным проектам. Перестроить робототехнику было, конечно, значительно труднее. Наоборот, даже работоспособные предприятия и коллективы, ориентированные на практику, постепенно теряли поддержку, деградировали и распадались.
В Ницце И. Макаров оказался самым активным из нас, его много приглашали разные люди, даже — на кинофестиваль в Канны, куда его сын привез только что снятый модерновый фильм «Лимита» о нашей, такой же модерновой, российской жизни.
Одна из основных целей участия в научных конференциях — завязывать новые знакомства. Именно так произошло на симпозиуме в Тулузе в 1992 году. Приблизительно через полгода после тулузских встреч в столовой НПО «Энергия» для иностранцев мы случайно снова встретились с М. Франчи, который являлся одним из руководителей разработки европейского манипулятора в голландской фирме Фоккер Спейс & Системз (ФСС). Этот манипулятор сначала создавался для европейского шаттла «Гермес». Когда программа начала испытывать трудности, европейцы стали искать применение своей разработке. Мы договорились о специальной встрече, которая состоялась в начале 1993 года, с этой встречи началась наша совместная работа. После начальной фазы исследования задач и возможностей европейского манипулятора на российской станции «Мир-2» мы представили наши предложения руководству. Постепенно проект ERA (European Robotic Arm), как его стали называть, становился все более реальным в отличие от многих других российско–европейских разработок, которые закрывались после предварительных этапов. Проект ERA, уже в рамках российского сегмента МКС «Альфа», поддержало руководство Европейского космического агентства (ЕКА), совет министров европейских стран, и особенно — правительство Голландии, решив финансировать более половины общих затрат. В последующие годы мне тоже пришлось затратить немало усилий, чтобы убедить руководство НПО «Энергия» и РКА не отказываться от сотрудничества с европейцами в этой перспективной области, а такой манипулятор без кооперации мы уже не в состоянии были создать. Чтобы приблизиться к западной робототехнике, требовалось поработать с европейцами.
